在乌镇世界互联网大会体验百度无人驾驶车

在今年的世界互联网大会上，百度在乌镇设置了一座无人驾驶体验站，这座体验站的车程全长为3.16Km。该体验站长8米，宽2.8米，最高点3米，占地22.4平方米，世界互联网大会开幕当天，百度共投放了18辆无人驾驶车供乘客试乘。

在现场我们看到，百度将无人驾驶汽车大脑系统命名为“云骁”无人驾驶，如下图，以下是搭载了百度无人驾驶大脑、并进行了相应改造的车辆，车型分别为奇瑞EQ和北京汽车EU260、以及比亚迪秦（纯电动，未入镜）。百度工作人员告诉36氪，之所以选择改造好几款车型，是为了展示百度无人驾驶系统对各类车型的普遍适用性。

我们能看到，百度无人驾驶车分别在车顶加装了一个64线Velodyne激光雷达，在车后、车顶两侧分别加装了1个16线激光雷达（共三个，与车身呈一定角度，仔细看下图左一可以看到）此外，百度还加装了GPS增强天线，与64线激光雷达一起用于车辆定位。此外，百度还在车辆面向道路前方的位置加装了摄像头，用于捕捉红绿灯、道路标志标牌等信息——见下图左一的两个小窟窿。在车辆的格栅位置，百度还为其加装了一个毫米波雷达。另外百度还搭载了用于处理感知数据的计算中心。并且，此次百度无人驾驶车的操作是基于百度高精度地图实现。

百度表示，此次乌镇无人车测试和试运营，是国内首次在全开放城市道路上行驶，体验全程3.16公里，将会经过三个红绿灯以及一次调头，途中可能会面临到人车混行、电瓶车穿行等多种路况。运行过程中，无人车使用的L4级自动驾驶技术能够实现红绿灯识别、行人避让以及超车并线等。

不过，虽说这是百度首次在全开放的城市道路上进行自动驾驶，但事实上这里道路标线整齐、清晰，同时由于乌镇进行交通管制的原因，导致车辆面临的道路环境其实并不复杂。

先来说说我的乘坐体验：

首先，车是自动驾驶汽车，但为了安全考虑，百度依然给每个车辆配备了一位司机（安全员）和一名来自百度的技术讲解员，试乘人员可以坐在副驾驶位置或是后排。

当时我乘坐的位置是副驾驶，副驾驶前方有一个用于演示的大屏幕。在系上安全带后，司机开着车辆到达无人驾驶体验路线的起始点，这时，司机会点击屏幕上的蓝色按钮位置，车辆会提示进行“安全自检”，自检完毕后，司机再次点击蓝色按钮（上面会有文字指示），然后车辆就开始无人驾驶了。

司机全程虚握方向盘，同时能看到路况相对简单

在无人驾驶的过程中，司机完全没有介入操作，但会全程用手虚握方向盘（不接触方向盘，只虚拢着方向盘），以保证能随时应对各种突发事故。

副驾驶前方的屏幕

如上图，以上是车辆在无人驾驶模式下，百度无人车对自身和周边环境做的一个模拟图显示，百度无人驾驶车能够精确到车道，可以将正反向的三条车道清晰地标示出来，并且还会标记出道路的限速标牌。从上图中我们看到，我们的那辆百度无人驾驶汽车行驶在中间车道中（是百度无人车的设定，即常规情况下在中间车道行驶），车辆右侧的小黄框是移动的障碍物（行人、摩托车、三轮车、电瓶车、汽车都会被识别为小黄框）。

也正是我在拍摄上图时，百度无人驾驶车发生了第一次并线，它自行打左转向灯，并到了靠近绿化带的车道，之后又再次打右转向灯，并回了中间车道。此时，百度无人车的右侧行驶着一辆外卖三轮车。百度无人驾驶车对其做了一次“挺大题小做”的闪避。

后来，百度工作人员随后对36氪做出了解释，百度无人车目前能够精确探测周围障碍物，能够了解该障碍物在此刻的状态（行驶速度、距离、方向），但由于百度无人驾驶目前尚未整合V2V和V2X技术（即车辆和车辆之间实现通讯，车辆和基础设施（Infrastructure，V2I），因而它还不能判断其他车辆接下来要采取的动作（会突然失控？并线？还是强行超车？）。为安全起见，百度无人车对其做了闪避处理。

上面提到，体验全程会经过三个红绿灯以及一次调头，在路经各个红绿灯路口时，车辆能够精确识别信号灯的颜色，红灯停绿灯行，中间没有出现误判。下图是掉头路口，该路口有一个掉头灯和一个直行灯，此时掉头绿灯亮，百度无人驾驶车在路口进行了掉头操作。掉头的过程稍微有些左右晃动，这可能是由于车辆在重新识别车道线，此时，司机（安全员）密切注视着方向盘和车辆动向，准备着随时接管车辆，不过后来车辆稳定下来，之后就比较平顺了。

在无人车车程的最后，是打右灯靠边停车， 此时有一个小细节，即可能百度并未为无人车输入“不能压实线行驶”的命令，百度无人车只顾着慢慢滑行、靠边停车，但是却错过了虚线，踩着实线靠边停车。这并不符合交通法规。当然了，这属于命令输入的问题，在实际演示中，这个并不是大问题。

百度无人驾驶车的技术路径

按照功能不同，我们将百度无人驾驶车的核心构成分为感知系统、车载计算中心和汽车大脑三部分，其核心构成如下：

感知系统 (Perception)

激光雷达： 64线的激光雷达 (LiDAR)，在车辆行进的过程中，激光雷达360°不断旋转，采集车辆周围的环境数据，进行车辆自身定位及四周障碍物检测(120米)在车顶左右及后侧，是3个 16线激光雷达，对车身周边盲区障碍物检测。

高动态范围相机模组：位于车顶前方，共2个，可以精确识别红绿灯，路面交通线、各种交通标识，以及正前方障碍物。

毫米波雷达：可用于前方中长距障碍物检测，尤其是跟车时对前车车速及车距进行检测， 预判前车行为。

GPS/ IMU组合导航定位系统：（全球卫星定位系统 Global Positioning System；IMU 惯性导航装置Inertial Measurement Unit），可以和激光雷达组合，实现点云定位。 

上述传感装置组成了无人车的感知系统，就好像人的眼睛一样，向无人车每时每刻输入周边外界信息。

车载计算中心 (Onboard Computing System)

百度利用自主研发的车载计算中心，使用CPU+GPU（图形处理器Graphics Processing Unit）+FPGA异构计算平台，可完成百度计算大脑感知、决策、规划、控制的全部计算。

汽车大脑

除了感知系统和车载计算中心，无人车最核心的部分是百度自主研发的汽车大脑，包括高精地图 (High Definition Map)、智能感知 (Intelligent Perception)、智能控制  (Intelligent Control)三大能力。

百度汽车大脑的核心，是基于高精地图和智能感知进行的智能控制。它能根据实时感知到的环境信息、高精地图数据，实现对于路径的最优规划，通过预测车辆、行人的行为和意图，做出合适路况的行车决策，从而控制无人车正常行驶。在这个过程中，汽车大脑不断学习人类的驾驶经验，不断提升自己的“智商”，以保证用户的自动驾驶体验。

如果要对百度的无人驾驶车有一个直观的了解，你还可以看看这一则在乌镇现场拍摄的视频：

我是36氪汽车记者，负责特斯拉、无人驾驶、新能源、车联网、出行及后市场，欢迎直接与我联系，微信：18701404010