无人车是如何工作的？
编者按：随着各种相关技术的日渐成熟以及路测里程的不断积累，无人车已经进入到炒作的高峰。但无人车是如何工作的？它能识别哪些东西？又具备哪些辅助功能？目前正在攻关无人车的企业组织又有哪些呢？《纽约时报》的一篇文章进行了很好的总结。
无人车已经到来——Uber在匹兹堡和旧金山都有车队，Google的母公司已经把自己的无人车项目拆分出来成为独立公司，这些都是无人车距离上市更近一步的信号，而美国联邦政府已经开始发布有关这些车应该如何运作的指导方针。
无人车是怎么自动驾驶的？
此为Google改装的雷克萨斯无人车
雷达单元
雷达单元会不断旋转，利用激光束生成360度的汽车周围环境图像。
摄像头
利用多幅图像的视差找出车与不同物体的距离。摄像头还会检测交通灯和路标，帮助识别像行人和自行车手这样的运动对象。
雷达传感器
测量汽车与障碍物之间的距离。
主计算机（位于行李箱内）
分析传感器的数据，与内置的地图进行比较，评估当前的情况。
额外雷达单元
无人车能看见什么？
无人车传感器会收集附近对象的数据，比如其大小和速率等。然后会根据其可能的行为方式对这些对象进行分类——比如自行车手、行人或者别的车和对象。
红色盒子：自行车手；黄色盒子：行人；粉红色盒子：车辆
绿色“栅栏”：无人车可能需要放慢速度的地方；红色“栅栏”：无人车可能需要停下来的位置
你可能已经在使用的无人车功能
碰撞避免
基于雷达、激光雷达或者摄像头的系统，可对即将发生的碰撞发出警告。一些系统能识别闯入道路的人。如果司机忽视这些警告，部分系统仍然会自动刹车。
漂移警告
当车辆偏移车道时，一些系统会用告警鸣笛器、灯光以及对方向盘施加小小的反向转动来向司机发出警告。
盲点检测器
利用摄像头或者雷达来检测位于司机盲点位置的车辆。用声音或者后视镜或挡风玻璃旁立柱的告警灯向司机发出告警。
增强巡航控制
与前车保持预先设定的距离。如果前车放慢速度，你的车也会放慢。如果有其他车辆开进你的车道，你的车会保持距离。在拥堵交通的情况下很有用。
自动停车入位
汽车利用摄像头或者声呐自动停泊到停车位。但司机通常必须踩刹车并且按照命令提示。自动停车功能最早是2003年出现在丰田普锐斯上。现在宝马、福特等许多车型都提供了这一功能。
汽车企业在做什么？
特斯拉
今年10月Tesla宣布自己的车在硬件上已经配置就绪，可在未来最终过渡到全自动的模式。1个月前，在一辆Tesla发生无人车的首起致命事故后，Tesla引起争议的Autopilot选项发布了新的软件升级。
通用汽车
今年1月对Lyft进行了5亿美元的投资，随后又宣布将在1年内在公路上测试无人驾驶的电动的士。今年5月，以约10亿美元的价格收购了无人车初创企业Cruise Automation。正在研发Super Cruise（超级巡航），功能类似Tesla的Autopilot。
福特
宣布有意在2021年将全自动汽车投入到约车或共享服务的商业运营当中。该公司与4家技术初创企业有投资或合作关系，并且把硅谷团队的规模增加了1倍。
菲亚特克莱斯勒
今年5月，在首先与苹果接触之后，与Alphabet（Google）达成了交易，将后者的自动驾驶技术植入到克莱斯勒的多功能休旅车上面。Alphabet现在在密歇根设有办公室跟菲亚特克莱斯勒合作。
本田
今年6月展示了一些无人车。其增强现实专利申请里面的技术可以让司机看到树木或者柱子后面的人。
沃尔沃
在瑞典启动了一个试点项目，将XC90无人车交到哥德堡居民手中。所收到的反馈可导致在伦敦和中国开展进一步的公共测试。
技术公司等正在做什么？
Google （Alphabet）公司
Google拆分了无人车项目，把它变成了一家名为Waymo的新公司，这说明现在这个项目已经经过了研发阶段，准备开始商业化了。
苹果
其代号Titan的秘密项目似乎正在缩水。目前正在与麦克拉伦和Lit Motors协商，拟重启项目。
Autoliv
这家全球最大的安全气囊供应商与沃尔沃成立了一家合资公司，准备开发无人车。
英特尔
正在跟Mobileye和宝马合作开发无人车，拟2021年推出，此外还将提供技术给其他人使用。
Mobileye
激光雷达的重要生产商，也是用于无人车的摄像头设备和软件的主要开发商。
nuTonomy
总部位于新加坡，由两位MIT科学家成立。早于Uber在匹兹堡开始无人车服务之前开展无人车的士服务。
美国交通部
发布了《美国联邦自动驾驶汽车政策》，为汽车企业提供指导方针。此外还发布了汽车相互通信的建议规则。
密歇根大学
与其Mobility Transformation Center一起联合运营着Mcity这个32英亩的无人车测试设施。
在什么地方可以坐无人车？
今年9月，Uber引进了100辆可自动驾驶的汽车（为以防万一均配有司机），使得匹兹堡成为第一座乘客可打无人车的美国城市。最近Uber还开始允许旧金山居民打无人车。
Tesla的技术有何不同？
Tesla采用的是基于计算机视觉的车辆检测系统，但根据该公司说法，这套系统并不是用在全自动驾驶的情形，而且系统部分内容尚未完工。Tesla并未使用激光雷达技术。
今年5月纽约布鲁克林展示位的一辆Tesla Model S
前置摄像头
图像处理软件可检测车道线、路标、红灯、标志等对象。
前置雷达
用反射微波来识别附近车辆的位置和速度。
超声波传感器
反射声波用于检测附近对象的距离。
再结合高精度地图以及GPS来确定车辆在道路上的位置。
潜在危险：第一起无人车致命事故
今年5月，在40岁的Joshua Brown因乘坐Tesla Model S致死之后，引发了对该车型碰撞避免的Autopilot系统的质疑。该公司此后发布了新版的Autopilot。据对该系统知情的一位业界主管透露，事故原因部分可能是由于碰撞避免系统只有在雷达和计算机视觉系统同意存在障碍后才启动。一些专家猜测，如果该车配备激光雷达的话可能就能避免这次碰撞。但该公司创始人兼CEO Elon Musk说升级后的系统就可以避免此类碰撞。
这辆Tesla Model S在北佛罗里达撞上了一辆正在它的前面左转弯的卡车。Tesla随后冲出了道路，撞上一道护栏和一根电线杆，并最后停了下来。
1）拖车在Tesla前面左转弯；2）Tesla并未停止，径直撞上拖车并从其车底冲过去；3）Tesla冲出道路，撞上两道护栏和一根电线杆
