禾赛科技推出混合固态40线激光雷达，垂直角分辨率达到0.33°

Nicholas·2017-04-10 17:14

其垂直角分辨率达到了0.33°，这等效于一个传统83线雷达。

今天，禾赛科技推出其最新的激光雷达Pandar 40，混合固态40线，超小体积，有效距离为150米。专为自动驾驶优化的线束分布让最小角分辨率达到了0.33°，等效于一个83线的传统激光雷达。

禾赛科技2013年创立于硅谷圣何塞，此前曾成功开发过天然气行业的激光遥测系统（与大疆无人机合作）等产品，并完成了数千万元人民币的销售，客户遍及全国几十个城市及欧美国家。

后来禾赛转型专做激光雷达，由于此前其有多年开发激光遥测传感器的经验，虽然测距和气体检测原理不同，但是遥测光路的设计，电子信号处理等很多核心问题都是一样的，储备的人才也是相通的。随即，禾赛在2016年10月发布了32线混合固态的原型，并公开了自己的路测视频。

据禾赛科技CEO李一帆介绍，一台激光雷达包含上上千个精密部件，需要考虑在高速旋转情况下的机械稳定性问题，几十个激光器带来的散热问题，各种风霜雨雪恶劣天气的影响，巨大的温差（-15C到85C）的影响，高强度震动的影响，湿度和防水的影响，元器件之间串扰的影响，还有无线供电，无线数据传输等等，每一个细节的不完美都会导致产品的彻底失败。开发这样一款产品，需要聚集在光学，精密机械，模拟电路，数字电路，FPGA ，深度学习等各个领域的专家。

2017年4月，经过一年多的开发，以及大量的内部测试和早期客户共同测试，禾赛发布了这款40线混合固态产品 – Pandar 40。在体积、测量距离、测量精度，还有专门为自动驾驶优化的扫描线分布都进行了优化，其垂直角分辨率达到了0.33°，这等效于一个传统83线雷达。

为什么是40线？

李一帆认为，这需要将自动驾驶对激光雷达的需求抽象化成一个最典型的的场景：在50米外，可以尽可能准确地检测到行人和车辆。绝大多数客户选择64线产品的原因是它在50米以外的精细的扫描结果，而这部分是可以通过产品定义来优化的。

通过不均匀分布线数的办法，Pandar 40在32线雷达的基础上，在接近0°范围附近增加了8线专门用于分析水平线上物体的扫描线，使得其角分辨率达到0.33°。这意味着，相比于传统16线的2°角分辨率，在50米外的一个1.7米高的行人，他身上的线可以从1条上升到6条，甚至超过了64线的5条（0.4°角分辨率），大大提升了激光雷达扫描数据的质量。